【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

ジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。

この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。

この記事では、静止状態のジャイロスコープの計測値からバイアスを推定する実装をご紹介します。センサが静止しているのだから、計測値もゼロであるはずだということを利用し、一定時間の計測値の平均値をバイアスとして算出します。センサの「ゼロ点合わせ」と言い換えても問題ないと思います。

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点群の法線推定を並列処理する実装例をご紹介します。

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【ROS】オドメトリメッセージの原点をリセットする実装

最初に受けとったオドメトリメッセージの姿勢・位置を原点として、それ以降のメッセージを座標変換してからrepublishする実装を公開します。

bagファイルを途中から再生するときなどに便利です。

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tfを使った点群の座標変換の実装例をご紹介します。

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【ROS】ジャイロオドメトリの実装

ジャイロオドメトリとは、ジャイロセンサの角速度とホイールエンコーダの並進速度を統合してオドメトリを推定する手法です。

この記事ではその実装例を公開します。

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【ROS，PCL】ロボットの移動に合わせて点群を貯める実装

ロボットにセンサを搭載する場合、観測情報を扱うときにロボットの移動を考慮する必要があります。

この記事では、ロボットの移動に合わせてLiDARの点群を貯めていく実装を公開します。

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やりたいこと

Dockerコンテナ内で、ホストPCにつながったusbカメラを起動して、その（動）画像を表示したい。

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【ROS, C++】ROSのpub/subをクラスの中で使う書き方

C++のクラスでROSを使う書き方をご紹介します。

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