点群のダウンサンプリングの実装をご紹介します。

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ROSとPCLをインストールしたDocker環境の構築方法をまとめます。

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Velodyne point cloud → depth image

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スキャンマッチングSLAMのNDTの部分の実装例をまとめました。

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PCL（Point Cloud Library）における、VoxelGridとApproximateVoxelGridの違いをまとめました。

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PCL（Point Cloud Libraly）のユークリッドクラスタリングを少し改良することで、注目点ごとに距離の閾値（ClusterTolerance）を変えられるようにしました。

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PCL（Point Cloud Libraly）の条件付きユークリッドクラスタリング（ConditionalEuclideanClustering）を使った法線群のクラスタリングの実装例を公開します。

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PCL（Point Cloud Libraly）を使ったユークリッドクラスタリングの実装例を公開しました。

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