Dockerfile

専用のディレクトリを作ります。その中に"Dockerfile"という名前のファイルを作り、以下をコピペします。ちなみに、Dockerfileには拡張子が必要ないです。

hoge/
　┗ Dockerfile

########## Pull ##########
# FROM ros:kinetic #←こっちでもok
FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full
########## ROS setup ##########
RUN mkdir -p /home/ros_catkin_ws/src && \
	cd /home/ros_catkin_ws/src && \
	/bin/bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; catkin_init_workspace" && \
	cd /home/ros_catkin_ws && \
	/bin/bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; catkin_make" && \
	echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
	echo "source /home/ros_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
	echo "export ROS_PACKAGE_PATH=\${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ros_catkin_ws" >> ~/.bashrc && \
	echo "export ROS_WORKSPACE=/home/ros_catkin_ws" >> ~/.bashrc
######### initial position ##########
WORKDIR /home/ros_catkin_ws

解説

FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full

土台となる既存のイメージを指定します。
“ros:kinetic”は素のROSですが、”osrf/ros:kinetic-desktop-full”にはrviz等の基礎的なパッケージが既に用意されています。
また、他のディストロを指定したい場合は、kineticの部分を書き換えればokです（indigo、melodicなど）。

Dockerfile内でのROSコマンド

Dockerfile内でROSコマンド（catkin_init_workspace、catkin_makeなど）を実行するには、毎度ROSのsetupを以下のように指定する必要があります。

RUN /bin/bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash;（ROSコマンド）"

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Dockerfile内でsetup.bashを指定しても、コンテナ内では無効になっているので、起動と同時に実行されるよう、bashrcに追加しておくと便利です。

echo "export ROS_WORKSPACE=/home/ros_catkin_ws" >> ~/.bashrc

コンテナ内において、roscdコマンドでワークスペースのディレクトリに移動できるように設定しています。

使い方

イメージのビルド

＄　cd （上記のDockerfileがあるディレクトリ）
＄　docker build -t ros_kinetic:latest .

イメージの名前（ros_kineticなど）は任意です。

コンテナのラン

＄　docker run --rm -t -i ros_kinetic:latest

このコマンドでDockerコンテナ内に入れます。

さいごに

Dockerfileはややこしい部分が多いですが、使いこなせると便利です。
少しでも参考になれば幸いです。

以上です。

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