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雑記ブログ。
プログラミング/AI/理系/アメリカ留学/海外旅行・・・

【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

ジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。

この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。

この記事では、静止状態のジャイロスコープの計測値からバイアスを推定する実装をご紹介します。センサが静止しているのだから、計測値もゼロであるはずだということを利用し、一定時間の計測値の平均値をバイアスとして算出します。センサの「ゼロ点合わせ」と言い換えても問題ないと思います。

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点群処理のICPとGICPの違いについてまとめました。

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点群の法線推定を並列処理する実装例をご紹介します。

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Semiro Bluetoothイヤホンのレビューを残します。

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【ROS】オドメトリメッセージの原点をリセットする実装

最初に受けとったオドメトリメッセージの姿勢・位置を原点として、それ以降のメッセージを座標変換してからrepublishする実装を公開します。

bagファイルを途中から再生するときなどに便利です。

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tfを使った点群の座標変換の実装例をご紹介します。

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香港カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介

NISSINカップヌードルのスパイシー・シーフード味は香港限定であり、お土産の定番です。

この記事では、香港の友達から教えてもらった香港限定カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介します。

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経緯

先日、国内雑誌と海外講演会へそれぞれ1本ずつ論文を投稿し、両方とも査読結果が届きました。この2本の論文は、投稿時期がほぼ同じだったので、似たような内容になっています。つまり、似たような論文を国内と海外の両方に投稿してみたのです。

  • 国内雑誌(journal)、日本語
  • 海外講演会(conference)、英語

似た内容の投稿にも関わらず、国内と海外で査読者の反応がだいぶ異なったので、ご紹介します。

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【アメリカ留学】寮 or ホームステイ

海外留学をする際にどこに滞在するかって悩みますよね。この選択は留学生活を左右する大きなものだと思います。

この記事では「寮 or ホームステイ」の2択に絞って書いていきます。
※ちなみに、その他の選択肢として、アパートを借りたりシェアハウスを探したりが考えられます。

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研究テーマを決める大変さを共有したい

研究テーマを決めるのってメチャクチャ大変ですよね。
そんな苦しみを共有するためだけに、この記事では、研究のテーマ決めがどれだけ大変か説明していきます笑

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