【ROS】ジャイロオドメトリの実装
【ROS】ジャイロオドメトリの実装
ジャイロオドメトリとは、ジャイロセンサの角速度とホイールエンコーダの並進速度を統合してオドメトリを推定する手法です。
この記事ではその実装例を公開します。
続きを読む【留学】アメリカ留学で得たn個のこと
【留学】アメリカ留学で得たn個のこと
アメリカ留学の終盤に、留学生同士で よく話題になることがありました。
“What have you got in the US?”
せっかく留学に来たからには、その期間で自分が何を得られたか確認したくなりますよね。
半年間アメリカに留学してみて、私が得られたと思うことを以下で挙げていきます。
【ROS,PCL】ロボットの移動に合わせて点群を貯める実装
【ROS,PCL】ロボットの移動に合わせて点群を貯める実装
ロボットにセンサを搭載する場合、観測情報を扱うときにロボットの移動を考慮する必要があります。
この記事では、ロボットの移動に合わせてLiDARの点群を貯めていく実装を公開します。
続きを読む【海外留学】アメリカ留学中のグループワークで大苦労
【Docker, ROS】Dockerコンテナ内でusbカメラを使う方法
【ROS, C++】ROSのpub/subをクラスの中で使う書き方
【一次遅れ系】モーターのPID制御でオーバーシュートする原因
【一次遅れ系】モーターのPID制御でオーバーシュートする原因
モーターを一次遅れ系としてPI/PID制御する際に、目標値通りの挙動を完全には実現できない原因を本やウェブサイトで調べてみたので、それらの情報をもとに自分なりにまとめてみます。
続きを読む【Docker】ROSのcatkinワークスペースを構築するDockerfileの書き方
【Tex】赤字や取り消し線を使った効率的な修正(revise)方法
論文の査読コメントに対して修正(revise)する際の効率的なTexの使い方をご紹介します。
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