【ROS】ジャイロオドメトリの実装

ジャイロオドメトリとは、ジャイロセンサの角速度とホイールエンコーダの並進速度を統合してオドメトリを推定する手法です。

この記事ではその実装例を公開します。

タグ ：

ROS

【留学】アメリカ留学で得たn個のこと

アメリカ留学の終盤に、留学生同士で よく話題になることがありました。
“What have you got in the US?”
せっかく留学に来たからには、その期間で自分が何を得られたか確認したくなりますよね。
半年間アメリカに留学してみて、私が得られたと思うことを以下で挙げていきます。

【ROS，PCL】ロボットの移動に合わせて点群を貯める実装

ロボットにセンサを搭載する場合、観測情報を扱うときにロボットの移動を考慮する必要があります。

この記事では、ロボットの移動に合わせてLiDARの点群を貯めていく実装を公開します。

タグ ：

ROS

PCL

【海外留学】アメリカ留学中のグループワークで大苦労

留学中に履修した授業のグループワークでとても苦労した話をご紹介します。

やりたいこと

Dockerコンテナ内で、ホストPCにつながったusbカメラを起動して、その（動）画像を表示したい。

タグ ：

ROS

Docker

【ROS, C++】ROSのpub/subをクラスの中で使う書き方

C++のクラスでROSを使う書き方をご紹介します。

タグ ：

ROS

【一次遅れ系】モーターのPID制御でオーバーシュートする原因

モーターを一次遅れ系としてPI／PID制御する際に、目標値通りの挙動を完全には実現できない原因を本やウェブサイトで調べてみたので、それらの情報をもとに自分なりにまとめてみます。

【Docker】ROSのcatkinワークスペースを構築するDockerfileの書き方

DockerfileからROSのcatkinワークスペース環境を構築する方法をご紹介します。

タグ ：

ROS

Docker