【C++】カンマ区切りの文字列std::stringを分割する

std::string型の文字列に対して、指定した文字列を区切り目として分割する実装を公開します。

カンマ区切りされた文字列から、欲しい情報だけを抜き出す際などに便利だと思います。

タグ ：

#C++

【通学・通勤】電車で座るコツ

通学・通勤電車で長い時間立っているのってしんどいですよね。できれば席を見つけて座りたいものです。しかし、朝の時間帯に座席をゲットするのはそう簡単ではありません。

以前の私は、「朝の電車は座れないものなんだ」と諦めて、いつも立って通学していました。しかし、少し工夫して行動するだけで、同じ電車に乗っているにも関わらず、勝率80%で毎朝座れるようになりました。

【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

ジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。

この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。

この記事では、静止状態のジャイロスコープの計測値からバイアスを推定する実装をご紹介します。センサが静止しているのだから、計測値もゼロであるはずだということを利用し、一定時間の計測値の平均値をバイアスとして算出します。センサの「ゼロ点合わせ」と言い換えても問題ないと思います。

タグ ：

#ROS

点群処理のICPとGICPの違いについてまとめました。

タグ ：

#PCL

点群の法線推定を並列処理する実装例をご紹介します。

タグ ：

#ROS

#PCL

Semiro Bluetoothイヤホンのレビューを残します。

【ROS】オドメトリメッセージの原点をリセットする実装

最初に受けとったオドメトリメッセージの姿勢・位置を原点として、それ以降のメッセージを座標変換してからrepublishする実装を公開します。

bagファイルを途中から再生するときなどに便利です。

タグ ：

#ROS

tfを使った点群の座標変換の実装例をご紹介します。

タグ ：

#ROS