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雑記ブログ。
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タグ:ROS

AirSimをUbuntuで使う方法をまとめました。

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but_velodyne用のDockerfileの実装例をご紹介します。

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PCLの法線推定を使うときに、レーザーからの距離に応じてRadiusSearchを変える実装をご紹介します。

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【C++】ベクトルの回転の実装

私がよく使う3次元ベクトルの回転の実装をご紹介します。

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【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

ジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。

この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。

この記事では、静止状態のジャイロスコープの計測値からバイアスを推定する実装をご紹介します。センサが静止しているのだから、計測値もゼロであるはずだということを利用し、一定時間の計測値の平均値をバイアスとして算出します。センサの「ゼロ点合わせ」と言い換えても問題ないと思います。

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点群の法線推定を並列処理する実装例をご紹介します。

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