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雑記ブログ。
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カテゴリ: プログラミング

A source code which plots subscribed ROS data in real time is proposed in this article.

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PCLの法線推定を使うときに、レーザーからの距離に応じてRadiusSearchを変える実装をご紹介します。

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【C++】ベクトルの回転の実装

私がよく使う3次元ベクトルの回転の実装をご紹介します。

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【C++】カンマ区切りの文字列std::stringを分割する

std::string型の文字列に対して、指定した文字列を区切り目として分割する実装を公開します。

カンマ区切りされた文字列から、欲しい情報だけを抜き出す際などに便利だと思います。

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【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

ジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。

この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。

この記事では、静止状態のジャイロスコープの計測値からバイアスを推定する実装をご紹介します。センサが静止しているのだから、計測値もゼロであるはずだということを利用し、一定時間の計測値の平均値をバイアスとして算出します。センサの「ゼロ点合わせ」と言い換えても問題ないと思います。

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ICPとGICPの違いは?

2つの点群を重ね合わせる(マッチング)ためのアルゴリズムにICPとGICPがあります。

正式名称は...

  • Iterative Closest Point
  • Generalized-ICP

名前の似ているこの2つのアルゴリズムの違いを簡単にまとめます。

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